出自芈姓。据《世本》所载，周成王（一说康王）封熊铎于楚国，建都于丹阳（今湖北省秭归县东南）子孙以熊为氏。
西周周成王时期，为楚贵族姓氏，是中国最古老的姓氏之一。其中苗族瑶族等少数民族中的熊姓为汉化改姓而来，与楚国望族并无关联。
得姓始祖
鬻熊。商末人，其才高八斗，学富五车，曾为周文王之师，被封为护国侯。其先祖为黄帝，黄帝子昌意生颛顼，颛顼四世孙陆终第六子名季连，鬻熊为季连之裔孙。
鬻熊曾孙熊绎以王父字为氏，称熊氏。西周成王时，封熊绎在荆楚，建立楚国，建都于丹阳（今湖北秭归东南）。春秋时，楚国一度强大，势力曾扩展到中原，为春秋五霸之一。
公元前二二三年，楚为秦所灭，后人多以熊为姓，并尊鬻熊为熊姓的得姓始祖。
