昆虫由于前足和后足的长度不同，当后足向前用力时，便将离开地面的中足及身体推向偏离直线的一方，使身体中轴倾斜。当另一组的前足抬起时，为了使身体向前行进，便向与身体相反方向伸去，后足再用力推进，又将身体扭向另一方向。这样，昆虫左歪一下，右扭一下地成“之”字形向前行走了。
鸡行走时，一条腿先抬起，另一条腿支撑着身体的重量，先抬起的腿向前迈出，再着地，而后支撑着身体的腿再抬起，迈出着地。这样，不停地一先一后，互相交替带动身体向前行进。
如果站在鸡的身体后面看鸡的行走，就会发现鸡的身体在两条腿短暂的交替过程中，一会儿稍微升高，一会儿稍微降落。尽管一高一低、左摇右晃地行走，但由于它的两条腿长度相同，迈出去的距离相等，因此迈步向前行走的方向仍成为一条直线。
猪、羊、牛、马等动物，虽然各有四条腿，但由于四条腿的长度相等，而且也是左前右后，右前左后地由两条腿交替支撑着身体向前迈进的，所以它们走起路来也总是勇往直前。
但是，大多数昆虫的成虫则不然。它们在地上爬行时，总是左歪一下，右扭一下地成“之”字形向前行走。那么，昆虫为什么不会直线走路呢？
昆虫是六足动物，两侧各长着3条细长的足，每条足又分为5小节，而且前面的一对足短，后面的一对足长，中间的一对介于前后足之间。当它行走时，6条足既不能同时迈动，也不能身体一侧的3条足同时运动，否则，就会使身体产生悬空或歪倒。昆虫便巧妙地把6条足分成两组：一组由一只右前足，一只左中足和一只右后足组成；另一组则由一只左前足，一只右中足和一只左后足组成。昆虫向前爬行一步，身体便由两组足中一组支撑着身体，而另一组便稍为举起脱离地面，向前迈进。这样，昆虫的身体始终像被一只非常稳固而均衡的三角架支撑着。
有人仔细观察了昆虫的爬行，它先由一组的前足向前伸出，并用跗节前端带钩的爪，抓住地面的凹凸部分，起到向前拉的力量，另一侧的中足，特别是同侧后足，便尽量将足上的节伸开，把身体向前推进，由于前足和后足的长度不同，当后足向前用力时，便将离开地面的中足及身体推向偏离直线的一方，使身体中轴倾斜。当另一组的前足抬起时，为了使身体向前行进，便向与身体相反方向伸去，后足再用力推进，又将身体扭向另一方向。这样，昆虫左歪一下，右扭一下地成“之”字形向前行走了。
昆虫离开地面，在较粗的树干上爬行时，也是左歪右扭不成直线。如果在较细的枝条上爬行，它便在树枝上转圈向前行进。这都是前足与后足向前推进距离不同造成的。
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