毛毛虫不一定有毒，有些只是以鲜艳的颜色来吓唬害敌，真正有毒的不过是少数种类，其中刺蛾、毒蛾和枯叶蛾，都是典型具有毒毛的毛毛虫。
毛虫是指蝶、蛾之类鳞翅目昆虫的幼虫中，浑身长满了毛的。日本约有5000种鳞翅目的幼虫，其中有1000种左右是毛虫。
虽然人们都听说过“毛虫螫人”这种说法，不敢轻易去碰它，但实际上，螫人的毛虫(有毒的毛虫)很少，大部分毛虫无毒，也不螫人。
几乎所有毛虫身上的长毛都不是为了螫人才生长的，而是用来保护自己身体的。
具有代表性的有毒毛虫，是毒蛾类和刺蛾类的幼虫，它们全身的长毛并不具有毒性，但在毛的根部丛生着许多小的毒针毛，那上面含有蛋白质成分的毒素。
毒针毛长仅0．1毫米左右，在毒蛾的终龄幼虫身上竟有600万根之多，在茶毒蛾的终龄幼虫身上也有50万根。当人的皮肤接触到毒针毛后，就会出现荨麻疹一样的皮炎。刺蛾类的毒刺更大，刺到皮肤上会感到疼痛难忍。而青刺蛾毛虫同时兼有毒刺和毒针毛。
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