松鼠起源于始新世的北美洲,并在之后的漫长岁月中辐射到了大洋洲以外的各大洲,在这个过程中演化出了形态各异、适应各种环境的物种。在现存的啮齿目松鼠亚目物种中,主要分布于欧亚大陆的睡鼠科和分布于北美洲的山河狸科与松鼠科有较近的亲缘关系。而松鼠科是最为人熟知的松鼠家族成员,也是分布最广、种类最繁多的一个类群。
松鼠每日开始活动时间与日出时间有关,而结束活动时间与日落时间无明显关联。松鼠的日活动节律受气候条件的影响,大风、暴雨和严寒酷暑都会减少松鼠的活动时间。觅食需要和留在巢中保存能量的权衡影响着松鼠冬季的活动格局。