有关步Q最早的记载是我国南宋时期出现的竹管突火Q。它是世界上最早的管形射击火器。随后，人们又发明了金属管形射击武器火铳。
15世纪初，欧洲开始出现最原始的步Q，即火绳Q。16世纪，由于点火装置的改进发展，火绳Q被燧发Q取代了。
16世纪至18世纪，由于当时的技术条件的限制，步Q都是从Q口中装弹的前装Q，使用起来极为麻烦。
1825年，法国军官德尔文对螺旋形线膛Q作了改进，设计了一种Q管尾部带药室的步Q，并且发明了长圆形弹丸。德尔文的发明对后来步Q和Q弹的发展都具有重大影响，明显提高了射击精度和射程，所以，恩格斯称德尔文为“现代步Q之父”。但是德尔文步Q仍是前装式Q。到19世纪40年代，德国研制了德莱赛击针后装Q，这是最早的机柄式步Q。
19世纪80年代，由于无烟H药在Q弹上的应用及加工技术的发展，步Q的射程和精度得到了提高。德国的毛瑟步Q就是当时的代表之作。
随着科学技术的迅速发展，出现了一些性能和作用独特的步Q，如无壳弹步Q、液体发射药步Q、箭弹步Q、未来先进战斗步Q等，为步Q的发展开辟了新的途径。
