宫女制度由来已久，早在《礼记》中便有载“古者天子后立六宫、三夫人、九嫔、二十七世妇、八十一御妻”。基本上等级制度确立以后便有了宫女制度。
早期的宫女是从奴隶、女俘及罪犯的妻子中间选出来，只做些杂役苦活儿，后来随着主人的“服务项目”增多，有了更多的要求，宫女的来源就不能局限于以上人群了。
宫女开始从民间“选美”、“采女”中选出。“选美”就像科举考试一样，有一套严格的规矩。参选女子必须是良家，即非医、非巫、非商贾和百工，这些人家的女子叫良家子。历代都规定宫女取自良家子。
宫女进宫以后并不像电视里一样马上工作，她们要经历相当长时间的专业技能培训，史料记载：“宫廷岁选秀女，凡选中者，入宫试以绣锦、执帚一切技艺，并观其仪行当否，有不合格者命出，以次递补，然后择其优者，教以掖庭规程，日各以一小时写字及读书。写读毕，次日命宫人考校，一年后授以六法。”
宫女的数量各朝各代均不相同。西汉初年宫女只有十几人，至汉武帝时宫女突破一千名，到东汉桓帝时，后宫宫女则多达五六千人，而唐开元、天宝年间后宫宫女人数则跃升至四万。此后，宫女数量略有减少，如清代宫女不过三千人。清代宫女在选拔范围上也有改革，只从内务府包衣佐领下的女子中选取。
宫女入宫后出路大不相同，优秀者可成为宫中女官，资质平平且地位低下者只能充当普通奴役。也有极少数被皇帝宠幸，擢升为皇帝嫔妃。皇帝也可以把宫女作为奖品赏赐给功臣、亲属，与外族联姻等，王昭君就是如此。绝大多数宫女在宫中整日劳碌，直到满二十五岁乃至三十岁才许出宫婚配。
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