有许多古生物学家认为，以北京猿人为代表的亚洲直立人只是人类演化过程中灭绝的旁支，没有留下后代，而非洲直立人最终演化成了早期的智人，成了今天人类共同的祖先。不过，目前的化石发现和研究积累还不足以对这些问题做出明确的结论。
19世纪中叶，英国博物学家达尔文提出“从猿演化到人”的理论，向“上帝造人”的宗教观念发出挑战。但当时，他并没有直接的化石证据来支持这种观点。1891—1892年，荷兰军医杜布瓦在印度尼西亚爪哇发现1件人类头盖骨和股骨化石，根据大腿骨的形态特征，他确定曾经生存在爪哇的古人类已经能够直立行走，于是将其命名为直立猿人。但由于找不到石器等其他证据，当时学术界对其是否算人有较大争议。
20世纪20年代以来，人们在中国发现了生活在50多万年前的北京猿人化石。这些化石的发现轰动了世界，并为达尔文的理论提供了坚实的证据。北京猿人化石所代表的个体共有40多个，包括6件头骨化石、14件下颌骨化石、150余枚牙齿化石以及大量的头后骨化石。人们普遍认为，北京猿人已经具备了人的特征：其股骨的形态与现代人基本接近，已经具备了能够直立行走的特征，能制造工具，但颅容量较小，头部还保留了较多的原始特征。北京猿人被归到人科人属中的直立人种，又被称为“周口店直立人”。北京猿人是众多亚洲直立人中的一支，也是人类演化树上的重要成员。那么，北京猿人在人类演化上占有什么地位呢？
一种观点认为，北京猿人所属的直立人是一个具有地域性特征的多态种，各地区直立人之间的差异可能与当时的气候环境造成的相对隔离有关。持该观点的人认为东亚地区的直立人和非洲的直立人分别在隔离的地理条件下连续演化出了后代智人，因此北京猿人是中国智人的祖先。比如，最早负责研究北京猿人化石的德国解剖学家魏敦瑞发现，北京猿人与现代中国人有一些共同点，如出现在头骨正中央的矢状隆起、下颌圆枕、铲形门齿等形态特征。据此，他提出北京猿人与现代中国人在演化上存在密切联系的观点。中国古人类学家吴新智通过研究在中国出土的许多古人类化石，发现包括北京猿人在内的中国更新世人类连续存在一系列共同的形态特征。此外，在中国古人类化石上还发现了与欧洲古人类相似的特征，如马坝人的圆形眼眶、南京人高耸的鼻梁、柳江人枕部的发髻状隆起等。他用“连续进化附带杂交”的假说来解释中国古人类演化，认为北京猿人是现代中国人的祖先。
但近年来，有许多古生物学家认为，以北京猿人为代表的亚洲直立人只是人类演化过程中灭绝的旁支，没有留下后代，而非洲直立人最终演化成了早期的智人，成了今天人类共同的祖先。这种观点被称为“近期走出非洲说”。还有人认为，所有的直立人都没有留下后代，直立人只是人类演化的旁支，智人是由能人演化而来。不过，目前的化石发现和研究积累还不足以对这些问题做出明确的结论。
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