晋楚城濮之战，发生在周襄王20年（公元前632年）。
楚国自泓水之战击败宋国后，声威大振，一时在中原已无敌手。楚成王抓住这一有利时机，向黄河流域猛烈扩展，相继控制了鲁、郑、陈、蔡、许、曹、卫、宋等许多中小国家。楚成王对于中原弱小诸候的策略，为亲善与镇压并用。泓战以前，陈国通宋，则派大军讨之，泓战以后，宋成公来降，则予以优厚礼遇。
对于未与楚国结盟的齐、晋、秦三个大国，亦区别对待。对齐则拥立公子雍，并派兵铊守榖邑监视他，同时任用齐桓公的七个儿子为楚国大夫，以收拢齐围人心，对晋则以隆重的礼节接待流亡至楚的重耳（即后来的晋文公），为楚国插手中原减少一个对手，预先联络感情，对秦则派重兵屯守商密（今河南省淅川县荆紫关）等地，以阻秦军东出。
当时的齐国，自齐桓公死后便卷入内乱的璇涡，已丧失了霸主地位。当时的秦国，正致力于向西方兼并，对东方诸侯的争霸常采取观望中立的态度。于是，有心与楚国争霸的，就只有逐渐强盛起来的晋国了。
晋国在公元前七世纪中叶以后，便开始兼并周围小国和游牧部落，统一了汾河流域，并把国土扩展到今晋、陝，豫之间三角地带，控制了析城、王屋、崤函及黄河、洛水、桃林诸险，为晋国争霸中原准备了条件。周襄王16年（公元前636年），流亡在外19年的晋公子重耳，在秦国帮助下回国即位。
他即位后,进行了一系列内政改革与争取盟国的外交活动，使晋国的国力一天比一天强盛。这时，他已经是60多岁的人了，觉得自己当国君的时间没有多长了，因此雄心勃勃地急着想当霸主。晋文公所采取的战略，简言之即为：尊王室，联齐秦，与楚争霸。
晋文公鉴于齐桓公与宋襄公图霸的经验教训，深知采取齐桓公“尊王攘夷”的办法，乃是事半功倍之策。故而当周室发生内乱，周襄王逃到郑国，派遺使者向秦、晋等国求救时，晋文公马上带领军队前去救援，还亲自护送周襄王返回王都洛邑。此举大大提高晋国在诸侯中的威信，并获得周襄王赏赐的阳樊、温（今河南省温县西）、原（今河南省济源县西牝）等地。普文公遂派人大力经营这一对争霸中原有战略意义的地区，作为日后进出中原的基地。
晋文公为表示与秦国通好，于公元前636年秋天派兵助秦攻鄴（今河南省内乡县西），袭取楚国的商密。晋文公此一举措，一面导秦南下楚国，一而借秦南下牵制楚国对中原的压力，实为一石两鸟的战略安排。至于晋与齐国的通好，则由于两国中间隔着卫国，而卫国归附于楚，只能在政治上遥相呼应，
周襄王18年（公元前634年），中原形势突变。自泓战后迫不得巳归附楚国的宋成公，始终以中原上国屈从“蛮夷”为耻，见晋国日益强盛，就转而投靠普国。这当然给晋文公以莫大的鼓舞，给楚成王以莫大的打击。恰在这时，齐、鲁两国交兵，鲁国求援于楚，楚正派兵援鲁伐齐，便移兵一部围宋。
宋国向晋国求救。晋文公正欲挫楚北进之势，又唯恐位于中原心脏地带的宋国若亡于楚，则中原大局将无法挽回，便召集臣僚讨论对策。跟随晋文公多年的太夫先轸对文公说,“宋襄公在国君遇难时曾待以厚礼，报答宋国的恩惠、建立晋圉的霸业的时机到了！” 晋文公采纳其议，决定救宋。
但是，晋军救宋必经曹、卫两国，而曹、卫两国又都是楚国的盟国。晋将狐偃针对这一情况建议；〃楚国刚得到曹国的归附，又新与卫国结亲，如果出兵攻打曹、卫、楚国一定会派兵援救。
这样就可以解除楚国对宋固的围攻。”普文公认为这个办法不仅可以调动楚军北上作战，以解宋围，而且在舆论上可避兔未报楚惠就和楚作战的指责，在军事上可避免劳师远征，逊受楚军与曹卫军前后夹击的局面，立即同意，并下令迸行军事准备。至周襄王20年（公元前632年）3月，由原来两军扩充为三军 (每军约1.25万人）的晋军，相继攻占了卫、曹两国。
晋军进攻曹、卫，原欲引诱楚军弃宋北上，但楚军却不为所动，反而攻宋益急。宋国再次派人向晋国求援。这就使晋文公感到很为难：若置宋不顾，则无以报答宋襄公昔日相待之恩，势必贻笑于诸侯，而且宋国若亡，将陷全局形势于不利；若进而救宋攻楚，则原定诱使楚军于曹、卫决战的战略便将落空，在宋境决战恐无取胜的把握。
正当晋文公犹豫不决的时候，先轸说：“最好的办法是让宋国去贿赂齐、秦，利用他们去劝楚撤兵。同时把曹、卫的土地分一部分给宋国，以坚定宋国抗楚的决心。楚国看到曹、卫的土地被宋占去，必然不听齐、秦的劝解。齐、秦既按受宋国的贿赂，必然抱怨楚国不听劝解，甚至可能因此出兵。” 晋文公听了大喜，立即依计行动。楚成王果然拒绝了齐、秦两国的调停，齐、秦商国也终于出兵参战，于是出现了晋、齐、秦三个强国联合攻楚的形势。
楚成王见晋、齐、秦结成联盟，中原形势愈发于楚不刺，唯恐后方有虞，决定撤兵回楚，避免与晋军冲突。但当楚军大部已撤至楚地申（今河南省南阳县〉楚令尹子玉率领的部队仍在 宋境。楚成王告诫于玉要适可而止，不能前进时就后退，切勿与晋军交锋。
骄狂成性的子玉根本不听劝告。他听说有人认为他指挥无能，就坚决要同晋军决战，并请求楚成王批准他的要求，增调兵力给他。楚成王匆忙回申，原是顾虑秦军东出武关，攻其后方，回国后发现后方安谧无事，乃派出六卒的兵力（共1000人左右）去增援子玉，希望他能侥幸取胜。
子玉得刦楚成王增派的授兵后，更加坚定了他同晋军作战的决心。为了寻找决战的借口，他故意向晋军提出了一个“休战”条件：如果晋军撤出曹、卫，让曹、卫复国，楚军则可撤离宋 国。这个条件，晋文公既不能答应，也不好拒绝。因为晋国出兵的本意，主要不在救宋，而在于打击楚国势力。
狐偃认为子玉太无理，楚军只解宋围，却要晋放弃曹，卫两国，主张立刻对楚军发起进攻。先轸则深悉子玉的用意，提出了一个更高明的对策。他说：“子玉的建议，可以使宋、曹、卫三国都复国。如果晋国不答应，就把三国都抛弃了。楚国变成三国的恩人，晋国反倒与三国结怨。
我们本是来救宋的，现在却置宋于不顾，诸侯会怎样看待我们？盲目树敌，将来还怎么打仗？不如将计就计，私下答应曹、卫复国，条件是他们必须与楚绝交，以此激怒子玉来战晋文公采纳了这一对策，成功地离间了曹、卫与楚国的同盟关系，子玉果然被激怒，率军向曹都陶丘急进。
晋文公见楚军逼近，立刻命令晋军退避三舍（90里）。这一撤退引起了晋军将士的不满，认为堂堂晋国的国君害怕楚国的一个臣子，简直是耻辱。狐偃向大家解释说.“我们后撤，是国 君为了报答在流亡时受过的楚王礼遇&那时国君曾许下诺言，如 果R后晋楚两国发生战争，晋军一定退避三舍。
我们撤退了，而 楚军还追上来，理亏的是楚军，我们就有理由进攻他扪！”这时，楚军许多将领感到事有蹊跷，建议停止前进。子玉却认为这是消灭晋军、夺回曹卫的最好时机，命令部队紧紧追赶，一直 追到城濮（今山东省濮县南）。
公元前632年4月4日，历史上著名的城濮之战爆发。投入决战的晋军共3万余人，战车700乘，另有秦、齐、宋国的军队五万佘人，楚军方面连同随征的陈、蔡等国的军队，约11万人。
决战一开始，晋左翼下军胥臣部以虎皮蒙在马上，首先冲击战斗力差、斗志不坚的楚军右翼陈蔡军，陈蔡军惊骇而溃。这就牵动楚右军，使楚右军亦告败溃，这时，晋右翼上军主将狐毛故意竖起商面大旗，向后面移动，佯作后退，引诱当面的楚左军出击。晋左翼下军主将栾枝，也叫人用战车拉着树枝在阵后奔跑，扬起漫天尘土，假装败逃。
子玉以为晋奋军败退，命令其左军追击。晋中军主将先轸见子玉上了圈套，立即率领最精锐的晋君亲兵拦腰横击，晋上军亦乘势回军夹攻。子玉此时见其左、右两军均已溃败，急令中军停止前进，才得保全中军，向西南方向撤退，城濮之战至此结束。
城濮之战，晋文公一举定霸，楚国的势力被迫退回原来的榈柏山，大别山以南地区，中原复呈安定局面。
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