齐国的第一代国君是姜子牙，鲁国的第一代国君是周公，姜子牙和周公关系不错，周公平定“三监”之乱时，姜子牙积极夹攻，从而稳定了周室。
齐国奉行“因其俗，简其礼”（《史记·齐世家》），比较开放包容，注重因地制宜；鲁国奉行“变其俗，革其礼”（《史记·鲁世家》），凡是讲规矩，重礼数。措施不同，齐、鲁两国发展也有很大差距。姜子牙治齐，成效显著，五个月后便向周室报政；而伯禽治鲁，比较拖拉，三年后才向周室报政。
尽管立国方针不同，但基于老一辈的友谊，以及两国“世世子孙无相害也”（《左传》）的盟约，齐、鲁两国在政治、外交方面一直比较友好。但是，鲁国毕竟是周室同宗，在心理上优越于齐国，故两国在西周二百余年间没有联姻。
到了春秋时期，齐国在齐庄公、齐僖公的经营下，出现了“庄僖小霸”的可喜局面，成为国力强盛、傲视群雄的东方大国，把墨守成规的鲁国甩出了几条街。形势变了，齐国强大了，鲁国也不再装清高，两国开始联姻。齐僖公的妻妾中，就有一位来自鲁国宗室女人，而鲁桓公也娶了齐僖公的女儿文姜为夫人。
在史籍中，文姜是一个绝色美女，同时也是一个著名淫女。早在出嫁前，文姜就跟同父异母的哥哥姜诸儿打得火热，兄妹之间产生乱伦恋情，影响很不好。公元前709年，文姜于嫁入鲁国，成为鲁桓公的夫人，并为鲁桓公生下儿子姬同。公元前698年，齐僖公去世，长子姜诸儿继任国君，是为齐襄公。
公元前694年春，鲁桓公因公务携夫人文姜出访齐国。临行前，臣下劝阻，认为这样不妥，建议把文姜留在国内，不然会出乱子，但鲁桓公不听劝告，一意孤行。入齐后，文姜见到分别十五年之久的老情人齐襄公，终于把持不住了，“文姜与襄公通”（《列女传》）。对于这件事，《史记》《左传》等史料均有记载。
出访期间，戴了绿帽子，这让遵循周礼的鲁桓公大发雷霆，狠狠地训斥了文姜一顿，但文姜软硬不吃，继续跟齐襄公乱搞，而且把遭到训斥之事告诉了齐襄公。齐襄公是个粗鲁之人，听说文姜受了委屈，立马决定为文姜出气。出气的方式很简单，齐襄公设宴把鲁桓公灌醉，然后命彭生伺机对鲁桓公下手。
彭生是个大力士，在把鲁桓公抱上车时，暗下毒手，“摧干拉胸”（《列女传》），将鲁桓公腰椎胸椎折断。当时，鲁桓公喝得烂醉如泥，糊里糊涂，没能反抗和出声，但回到驿馆，随从将其抱下车时，才发现鲁桓公已经死了。为了一个情字，一国国君谋杀另一国国君，在中国历史上恐怕是空前绝后的桃色惨案。
鲁桓公在位十八年，最终死在了异国他乡，死前还戴了绿帽子。对于鲁桓公之死，齐襄公假装不知实情，假惺惺地为鲁桓公发丧，并派人通报鲁国。鲁桓公既死，儿子姬同即位，是为鲁庄公。因为事件涉及生母文姜，再者齐国强大于鲁国，鲁庄公也不敢造次。最终，齐襄公杀彭生，算是对鲁桓公之死做了一个交代。
鲁桓公被杀，其实还有政治和外交因素。很多年前，齐襄公的九世祖齐哀公因为纪侯的挑拨，被周夷王召至京城活活煮死，自此齐、纪两国交恶。齐襄公上任后，便开始了对纪国的复仇，旨在灭掉纪国。纪国打不过齐国，便向鲁国求救，充当和事老的就是鲁桓公。鲁桓公无视齐国世仇，公然破坏齐襄公灭纪大业，这让齐襄公很不痛快，这应该也是鲁桓公出访遭祸的重要因素。
